In einem Gebiet mit einer evangelischen Pfarrgemeinde gelegen, gab es vor dem Jahr 786 drei Landhöfe mit ebenso vielen Bauernhöfen in Bubenheim, die an das Kloster in Hersfeld in Hessen übertragen wurden. Eine Urkunde aus dem Jahr 1336 zeigt uns, dass unter dieser Schenkung auch die Abgaben von Kirchdorf und alle Zehnten dort sowie in Sindersbach und Bubenheim inbegriffen waren, die von den Grafen von Dietz von besagtem Kloster als Lehen gehalten wurden. Zur gleichen Zeit, als Hersfeld diese Güter erwarb, mag auch Bleidenstatt seinen Anteil an den Höfen und Abgaben erhalten haben, die das einzige Land ohne Zehnten waren.
Die Schutzherren von Letzterem waren die Grafen von Nassau, die seit jeher und noch im Jahr 1465 mit der Vogtei Kirburg und einem Gerichtshof für diese Güter belehnt wurden. Obwohl die Grafen von Dietz die landesherrliche Gewalt über die genannten Orte und Gebiete besaßen, scheint die geteilte Grundherrschaft Anlass dafür gegeben zu haben, dass Graf Johann von Nassau-Merenberg einen Teil der höheren Gerichtsbarkeit für sich beanspruchte. Dies führte im Jahr 1353 zu einer Auseinandersetzung, die 1355 mit einem Vertrag endete, in dem Dietz die landesherrliche Gewalt über Kirchdorf, Bubenheim, Sindersbach, Uren, Nuheim, Nestebach und die zwei Heringe an Nassau abtrat. Beide Parteien beschlossen, gemeinsam eine Landesburg hier zu errichten und einen gemeinsamen Amtmann zu ernennen. So entstand die Gemeinschaft Kirberg, von der die Hälfte im Jahr 1388 an die Grafen von Dietz überging und in deren Besitz sie bis 1806 blieb, gemeinsam mit Nassau-Saarbrücken. Die Position des gemeinsamen Amtmanns wurde um 1560 aufgelöst, und einige seiner Aufgaben wurden von den beiden örtlichen Verwaltern übernommen.
In Kirberg, auf der Spitze des isolierten Schalsteinfelsens, wo vermutlich bereits in vorchristlicher Zeit ein heiliger Hain existierte, wurde wahrscheinlich bald nach dem Jahr 790 eine der ersten christlichen Kirchen in der Region errichtet. Der Zuständigkeitsbereich dieser Kirche erstreckte sich über alles, was zwischen dem Dörsbach und der Weil sowie zwischen der Lahn und dem Höhenzug lag. Der Ort erhielt den Namen Kirchdorf. Das Erbe dieses jahrhundertealten Kirchspiels wurde vom Ruralkapitel bewahrt, das während des gesamten Mittelalters hier seinen Sitz hatte und denselben Umfang besaß. Graf Gerhard von Dietz schloss diese Kirche mit ihren Zehnten 1308 an das Stift in Dietz an, wie es sein Sohn bestätigte. Im Jahr 1355 ließen die Grafen Gerhard von Dietz und Johann von Nassau-Merenberg diese Kirche abreißen und an ihrer Stelle eine Burg errichten. Der Ort wurde erweitert, als die Bewohner von Bubenheim und Sindersbach dorthin zogen.
Der Ort wurde mit Mauern, Türmen und Gräben umgeben und erhielt den Namen Kirchburg, aus dem später Kirberg wurde. Die Dauer des Bestehens der Burg ist nicht überliefert. Zu den Burgherren gehörten die Spechte von Bubenheim, die zu Beginn dieses Jahrhunderts ausstarben, und die ihre Burgen vor der Burg hatten. Danach wurden sie von den Reiffenbergs bis 1593, von Heppenheft, an deren Stelle 1491 die Schütz von Holzhausen traten, von Heiden, von Bergen (genannt Kessel), von Ried und von Stein abgelöst. Die Adligen von Kirchdorf sind seit 1337 und 1351 bekannt, während die von Sindersbach von 1257 bis 1435 auftreten, wo sie ausstarben. Die Klöster Gnadenthal und Eberbach hatten hier Höfe. In kurzen Abständen verursachten schwere Brände dreimal hintereinander große Zerstörungen, woraufhin der Ort im Jahr 1711 neu und nach einem regulären Plan wiederaufgebaut wurde. Die heutige Kirche wurde 1355 errichtet. Neben der Kirche besaß das Ruralkapitel ein eigenes Gebäude zur Unterbringung der jährlich versammelten Geistlichen. Die Kirche hatte vier Nebenaltäre mit ebenso vielen Altardienern. Um 1530 breitete sich die lutherische Lehre hier aus, und 1555 wurde eine Schule sowie die Kapellanei errichtet, die bis 1818 existierte. Die Kirchensatz gehörte gemeinsam Nassau-Saarbrücken und Oranien-Nassau. Das Dorf gehört zu diesem Kirchensprengel.
(Nach "Die Geschichte des Herzogtums Nassau" von Christian Daniel Vogel)